La historia de San Martín de Valdeiglesias comienza con toda probabilidad en el siglo XIII, cuando una pequeña población se establece en torno a una ermita dedicada a dicho santo.
Por el valle de Sieteiglesias ya existían una serie de capillas y eremitorios mozárabes, y sus ocupantes se concentraron en el monasterio de San Pelayo tras su construcción a principios del siglo XII por monjes benedictinos, poco después de que las tropas castellanas conquistaran la zona.
El rey Alfonso VII concedió al abad del monasterio que una buena parte del territorio circundante quedase bajo su control económico y jurisdiccional.
En 1177, sin embargo, Alfonso VIII cambió la orden titular, pasando la cesión a manos de la Orden del Cister. Los monjes, una vez establecidos en dominio, empezaron la repoblación del entorno territorial, para obtener más recursos a través de la explotación de una mayor cantidad de terreno. Hay constancia de que el rey les concedió varias cartas pueblas y señoríos.
La Aldea de San Martín, donde surgió el núcleo en torno a una ermita, fue la que experimentó un mayor crecimiento a lo largo de los dos siguientes siglos, lo que llevó a los monjes a convertirla en villa, dotándola de fuero y privilegios.
Hacia la mitad del siglo XV se produjo una revuelta de campesinos, circunstancia que puso a la congregación en graves dificultades. El condestable de Castilla y León Don Álvaro de Luna, cuya presencia en la zona se asocia a la ayuda prestada a la congregación, probablemente se aprovechó de la situación para extender sus vastos dominios de la comarca de Escalona. La llamada de los monjes le vendría muy bien para justificar la necesidad de un poder militar en el señorío, que el monasterio difícilmente podía ejercer. Tal vez, incluso, interviniese porque no querría que movimientos de rebeldía vasallática pudieran extenderse a sus dominios desde las zonas vecinas. En cualquier caso, Don Álvaro, aduciría aspectos legales sobrevenidos para quedarse en el señorío: no se sabe si se produjo algún tipo de acuerdo entre políticos y religiosos o si, simplemente, aquél ejerció su influencia en la Corte, pero en el año 1434 Don Alvaro de Luna formaliza un documento con los frailes del Monasterio mediante el cual a cambio de 36.000 maravedíes adquiere el señorío de San Martín. Es precisamente para poner de manifiesto su poder sobre la comarca por lo que en esa misma fecha comienza la construcción del Castillo.
La construcción de un castillo junto a su nueva dependencia se ha de considerar más como un gesto simbólico, dado que con su presencia recordaría a los vecinos la nueva situación jurídica, que como una necesidad. No debió habitar la fortaleza más que en muy pocas ocasiones y sólo lo hizo de forma más prolongada durante su destierro de 1441 a 1444. En su ausencia mantendría un alcaide y una pequeña guarnición, encargados de defender sus intereses en este territorio.
Tras la muerte de Don Álvaro de Luna, este Castillo fue el único retenido por su viuda, Juana Pimentel, a pesar del pacto de devolución de todos los castillos del condestable, que, por haber sido Gran Maestre de Santiago, se habían incluido en las nóminas de la orden.
Mas tarde el inmueble, formando parte de la dote de la hija de Don Álvaro que se casó con el Duque del Infantado, recayó en un familiar próximo de éste: Gonzalo Chacón, que, de cronista había pasado a ser Contable Mayor con los Reyes Católicos.
En 1522 volvió al Duque del Infantado, que así lograba extender sus dominios de la Cuenca del Manzanares hacia el Oeste, pese al escollo de Villafranca. Durante el siglo XVII, bajo Felipe III, se traspasó al Marqués de Sieteiglesias, exponente de la última casa nobiliaria que detentó el señorío de la villa antes de que ésta comprara su libertad, en el siglo XVIII.
Seguramente, con la desaparición del señorío, el Castillo dejó de ser habitado, hecho que, junto a la entrada de las tropas francesas en San Martín, señaló el deterioro de la fortaleza.
El Castillo de la Coracera se encuentra alzado sobre una ligera elevación que domina el núcleo histórico de San Martín de Valdeiglesias y responde al modelo de fortaleza señorial típico de la Castilla del siglo XV. Está compuesto por un recinto principal cuadrangular con torres cilíndricas que ocupan tres de las esquinas, mientras que la cuarta es ocupada por una torre del homenaje, cuya base mide aproximadamente 15 x 12 metros y su alzado casi alcanza los 20 metros.
Dicha torre resulta ser una construcción muy rara y singular, tanto por sus proporciones como por los elementos que la integran: su cuerpo es demasiado robusto y bajo, frente a la esbeltez y elegancia que pertenece a las demás torres.
La torre del homenaje está situada de forma que sus lados meridional y occidental se juntan con los muros y su saliente triangular se proyecta hacia el frente oriental de la fortaleza. Estas tres aristas exteriores están reforzadas por sendos contrafuertes cilíndricos que tienen el aspecto de sólidas torretas macizas y que cumplen una función estructural y escenografica a la vez.
Las cuatros torres, que están unidas por otros tantos paños, tienen un grosor cercano a dos metros y su altura es ligeramente inferior a la de las torres cilíndricas. Este recinto interior da lugar a un amplio patio de armas en el que posiblemente se erigían las dependencias auxiliares del castillo, rodeado al exterior por una barbacana perimetral de 4 metros de altura que se adapta al trazado del cuerpo central.
En el frente oriental, bajo la torre del homenaje, se encuentra la única puerta de acceso al recinto, formada por un arco de medio punto hecho con grandes dovelas de granito.
El Castillo de la Coracera ha sufrido varias transformaciones a lo largo de los siglos.
A mitad del siglo XX el barón de Sacro Lirio adquirió el Castillo que llevaba años en estado de abandono y por lo tanto sufría un deterioro debido sobre todo a agentes naturales que habían afectado principalmente las partes altas del edificio. Esta podría ser la razón por la cual los muros perimetrales y las torres cilíndricas hubieran perdido aproximadamente dos metros de su altura original: el barón habría preferido igualarlo y reconstruir un nuevo paseo del adarve y un nuevo pretil.
Después de pertenecer a sucesivos propietarios que dieron diversos usos el Castillo fue adquirido por los últimos propietarios particulares D. Emilio Fernández Díez y D. Jose Fernando Cornejo Pablos, quienes después de efectuar unas primeras obras de limpieza y acondicionamiento lo abrieron al público.